十年前，双孢菇种植产业还被招工难困住。工作环境艰苦，年轻人不愿来，夜班体力活，老年人扛不住，劳动力供应不足成为制约企业发展的最大障碍。
五年前，工厂化种菇的环控设备大多采购自荷兰。设备出故障，专家跨国飞来，轻而易举解决了问题，但所付出的专家费十分高昂。更重要的是，设备黑箱运行，企业拿不到任何运行数据，温度波动如何影响产量、湿度偏差怎样诱发病害，一概不知。
而如今，上海恒泽辅汇智能科技有限公司把一套全自动化种菇方案——从装配式厂房、搬运机器人、采摘机器人，到AI农业大模型、智能环控系统，全要素打包输出，卖回了设施农业强国荷兰。
这家种蘑菇的企业，究竟是怎么做到的？
恒泽科技入行种双孢菇，是从传统菇房起步的，菇什么时候熟，人就得什么时候采。“双孢菇刚萌发时工作量不高，每天扫一眼就行。但到了大面积出菇期，一个班组管两三间菇房，得连续两三天不能正常睡觉，都采完一茬了才能歇两三天。”负责菌菇生产的副总经理马晨说。
菇房的工作环境更是不友好，湿度常年80%以上，采菇工要在六层床架前反复爬高弯腰，把手伸进1.5米宽的托盘里不停探、采、放。种菇的基料是由鸡粪和麦秸秆发酵而成，气味强烈。“没有一个人能在菇房里舒服地待上8小时。”马晨介绍，2015年到2019年，来试岗的3000多人里，最后留下的只有100余人。
人不够，机器上，这是恒泽科技被迫向技术要答案的起点。2015年起，恒泽科技开始投入到农用智能装备的研发，但前四代都走了弯路。最初设计的采摘机器人十分庞大，操作笨重的机器进入菇房，不但无法灵活操作，稍有不慎还会碰掉刚长出的菌菇。
于是研发团队开始了新的思考：既然传统模式下是产线固定、人移动采摘，那不妨调整思路，人不动、产线动，把采摘机器人固定在一个位置，让蘑菇托盘自己从菇房“跑”过来。
为此，恒泽科技自研了第五代机器人AGMR智能搬运机器人，能把满载蘑菇的托盘从菇房运送到采摘区，还采用气吸式末端执行器替代机械夹取——4个吸头采大个褐菇，6个吸头采小个白菇。“通过气把蘑菇吸住，再扭一下，”公司负责机器人的副总经理杨龙演示说，“吸力经过计算，只要不对同一个点持续吸一分钟以上，就不会损伤表面。”机器单次采摘速度约1.9秒，比人工快得多。
更巧妙的是模块化设计。“今天吸蘑菇，明天如果不采蘑菇了，改采辣椒，直接把吸盘换成一个带小刀的切割模块就行。”杨龙介绍。一套硬件平台可切换多种作业能力，轻松将农业场景的不确定性，转化成了可插拔、可复用的技术接口。
机器人能精准采蘑菇，靠的是AI视觉系统。恒泽科技依托十余年的工厂化生产实践积累下来的庞大数据，自研了“二十四节气”农业垂直模型，设置巡检机器人24小时在菇房里动态监测，拍摄蘑菇生长状态，模型自动标注每朵蘑菇的坐标、大小、成熟度，还能预测未来几天的产量。
当一槽菌菇运抵采摘区，系统不强制清空，而是基于实时视觉识别，只采达到预设尺寸、颜色、形态阈值的个体，未达标的小菇自动随模块返回继续生长。“采大留小、循环往复，直到三潮采摘后判定产能枯竭。”杨龙说。
采摘逻辑听起来简单，做起来复杂。杨龙解释：“看到蘑菇要识别它的中心点，知道高度信息，让采摘末端跟中心点对齐，再用吸盘吸。此外，还要做边界分割——优先采哪个？哪个大一点？机器的智慧大脑都要自行判断。”
双孢菇种植的农业场景相对特殊：高温高湿的环境会严重干扰Wi-Fi信号，单秒拍20张高清图，瞬时数据6GB，云端传输根本不现实，而采摘的动作决策必须毫秒级响应，等指令从云端返回，蘑菇可能已经被碰伤了。
面对种种难题，恒泽科技开始研究端侧部署：组建芯片研发团队，把视觉感知模型直接固化到自研边缘计算芯片里，不需要经过“硬盘—操作系统—CPU”多层调用，模型指令从芯片直接执行。“机器人联网只为模型升级，运行全程离线自治。”杨龙介绍，目前这套模型的所有核心处理器均采用国产芯片，供应链自主可控。
随着这套全自动化采菇系统落地，恒泽科技开始拿回数据主权。过去用欧洲环控系统，数据被对方收走，现在从环境控制到产量预测，所有数据全部留存在自己的系统内。
2026年上半年，崇明基地基本落成，全面达产后年产量可达1.3万吨。偌大的菇房没有照明，只有机器人在黑暗中穿梭。“黑灯”之后，人去了哪里？“现在我们基地已经由百人规模缩减到了十多人。”杨龙介绍，这十几个人的工作不再是弯腰采菇，而是坐在中控室大屏前，监控机器人状态、处理告警、优化调度策略。
当采摘、搬运工作全部交由机器视觉与机械臂完成，当设备学会识别成熟菇体并实现精准采收，当种菇的环境控制不再依赖老师傅的经验，转而依靠传感器和算法精准调节，这套全链条智能化种植方案成功解决了恒泽科技自身的用工难题，更打出了上海农业科技的招牌，吸引了素来以设施农业领先全球的欧洲客户。
今年4月，荷兰一家公司代表飞抵崇明，与恒泽科技签署了双孢菇无人化整体方案的代理协议。“理想中的现代化工厂就是这样，但你们先做出来了。”荷兰合作方这样评价。
近年来，上海明确将现代设施农业列为农业科技新赛道之一，着力打造农业科技创新的战略图谱。依托上海在人工智能、高端装备制造领域的产业优势、人才优势，恒泽科技敢于“十年磨一剑”，破解了双孢菇工厂化种植的实际问题，凭借硬核实力走出国门，向全球输出中国的农业智能化解决方案。
10个月宝宝每天需要喝多少奶粉？
